关于轨道焊接机器人的研究

关于轨道焊接机器人的研究(中文5000字,英文PDF)
摘要
目的—这项研究工作主要是对用于管道焊接机器人的研究。
设计/方法/方式—该机器人包括一套车体装置，该装置通过链条紧压在管道周围并用此来驱动机器人围绕管道移动。为了对焊枪提供所必要的运动，机器人必须有四个自由度：焊枪行驶速度，伸出长度，焊枪角度和横向运动。因此专门设计一个可能存在并以遵循的的标准查找表，进而可以为每个焊枪的位置（平面部位，垂直部位和顶部）设置最佳参数（电压，焊接电流大小，焊枪角度和伸出长度）。